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一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案

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提出一种类人型机器人踢球时腿部运动的轨迹规划实验方案.在分析人踢球技术要点的基础上,综合考虑机器人的动力学模型和关节电机力矩约束,得出机器人踢球时的最大速度,用五次样条曲线规划出关节空间的平滑运动轨迹,并保证一定的加加速度,不易引起振动.

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来源
《实验室研究与探索》 |2006年第1期|33-37|共5页
作者
胡贯朋; 高雪官; 马培荪;
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作者单位

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人; 轨迹规划; 五次样条曲线; 加加速度受限;

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