基于仓储物流环境的无人叉车室内定位系统研究

摘要

为提高无人叉车在仓储物流环境下货物提取、搬运的快速性与准确性,对仓储物流环境下的无人叉车室内自动定位系统进行了研究.在室内天花板上方某个随机光点点亮的情况下,利用线性电荷耦合器件(CCD)传感器的光学定位特性与物象空间坐标系转换,将两两垂直的三轴向CCD与飞行时间(TOF)深度相机结合测距,可快速计算出叉车的室内位置及其在大地坐标系下的三维坐标,实现对无人叉车进行精准定位.仿真结果证实了该方法的可行性.通过结合多传感器与相机,该方法为后续无人叉车、无人机或移动机器人在室内仓储物流环境中的路径规划与智能提取研究,提供了更精准、可靠的坐标信息.