基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究

摘要

地面无人车避障及路径规划是指,无人车在自动巡航过程中,遇到障碍物能够自动避开,并对当前行进路线进行重新规划,重新进入预设路线行驶。本文使用HPI公司的Savage Flux 2350差速驱动越野车作为实验平台,选用开源硬件Pixhawk飞控作为运动控制器,对PX4 Rover软件系统进行二次开发。使用数据采集模块获得超声波数据,并通过串口方式与飞控板进行通信,完成数据交换,从而实现对地面无人车周围环境的实时检测,完成巡航模式下的避障功能。