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基于改进RRTConnect++算法的多起重机路径规划

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摘要

着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性.

著录项

来源
《石油化工建设》 |2016年第2期|35-38|共4页
作者
孙吉胜; 王欣; 王丹虹;
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作者单位

大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024;

大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024;

大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械化施工;
关键词
多机吊装; 路径规划; 协同转弯; 改进的RRTConnect++算法;

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