导弹虚拟操作训练系统中虚拟手的控制

摘要

基于逆向运动学的操作训练系虚拟手控制算法,根据手臂末端的位置与方向计算出各关节的角度值.先规定约束条件,得到相对于肘关节的腕关节局部坐标值.用Vega函数得到肘关节初始状态坐标值,测量腕部的空间位置.计算此时肘关节的位置,得到肩部关节点值.判断是否符合约束条件.最后导出手部碰撞检测及数据手套对虚拟手手指间关节夹角的控制方法.