电动舵机伺服系统的模型辨识及其校正

摘要

基于全数字化电动舵机的特点,提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正.使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机;然后,通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为较高精度的传递函数,对辨识得到的数学模型仿真结果与频率特性测试数据进行比较.比较结果显示,在中低频段的幅值最大绝对误差＜0.8 dB,相位最大绝对误差＜1.1°.在此基础上选用滞后超前校正器对系统进行校正,校正后系统带宽达到138 rad/s,与对模型进行数值仿真得到的结果1 24 rad/s相比误差较小.实验结果表明:频率特性测试法比传统测试方法自动化水平高,传递函数辨识结果能较好地描述该系统特性,选择的校正方法使本伺服系统满足了预期的性能指标,为研制性能优良的电动舵机伺服系统提供了理论依据.