连杆式仿生载重步行机的研究

摘要

本文提出了一种新的连杆式载重大足履步行机的行走机构,分析了该机构的运动学、力学特性。通过实验模型,验证了这种机构原理。同时,提出了一种用计算机绘制四连杆曲线图谱的新方法。