主动（雷达）与被动（红外）测量数据融合的一种部分分布式结构

摘要

融合不同维数的测量的一种普通方法是采用顺序卡尔曼滤波器。这种顺序滤波器尤其适用于异步测量的场合；然而，如果有任何一个传感器性能下降，则它有可能发散。为此，本文提出了一种采用多外局部航迹的部分分布式或增维航迹结构的方法。为了融合脉冲多普勒雷达（距离和角度）的信息和红外成像系统（仅角度）的信息，在航迹级融合前要给红外系统的“不完整的”测量分配一个伪距项，这样就增加了一个距离维。这种结构在稳健性方面有潜在的优势，当红外成像系统的测量变差时，雷达的局部轨迹不会受到损害。文中对所提出的结构进行了模拟，并与在相同情况下用顺序滤波器获得的结果进行比较。模拟中采用了多种数据率。在通常的情况下，部分分布式滤波器需要有附加的时间校准逻辑，对用于融合处理的单独的雷达航迹和红外成像系统航迹进行预处理。这项研究的最终目的是确定部分分布式滤波器是否可以替代顺序滤波器，并且研究将部分分布式滤波器应用到加拿大军队的侦察型轻型装甲车（LAV）上的可能性。