基于混合算法的七轴机器人逆解求解

摘要

为了解决七轴机器人逆运动学求解较难、精度较低的问题,提出一种基于数值迭代法与粒子群优化算法相结合的方法求解。对机器手模型及逆运动学位姿函数进行了研究,利用数值迭代法进行机器手逆解的初步最优角度解,在此基础上缩小搜索范围利用粒子群算法进行二次优化搜索计算,减小数值迭代过程中产生的累积误差,仿真结果表明机器手的位姿精度大大提高,位姿误差大大降低,轨迹模拟过程中机器手运动旋转角度更加平滑,提高了运动的稳定性,减小了机械臂结构的冲击抖动。