基于线性化的电液制动器非线性控制器研究

摘要

为了缩短车辆制动系统反应时间,提高能量回收效率,设计了自激电液制动器,采用非线性控制系统,并对支撑压力进行仿真验证.给出了自激电液制动器装置简图,推导出制动执行器正、负阀开度方程式.针对输入和输出线性模型进行简化,设计了非线性控制系统,给出了自激电液制动器控制流程.在不同状态条件下,采用MATLAB软件对自激电液制动器支撑压力控制效果进行仿真,与线性控制系统形成对比.结果显示:采用线性控制系统,自激电液制动器支撑压力跟踪误差较大,自适应调节时间较长,而采用非线性控制系统,自激电液制动器支撑压力跟踪误差较小,自适应调节时间较短.同时,摩擦系数和阀阻尼系数都会影响到控制系统输出结果,但摩擦系数影响较大.因此,采用非线性控制系统,自激电液制动器制动反应较快,制动效果较好.