直线电机驱动进给系统摩擦力补偿研究

摘要

针对直线电机驱动进给系统跟踪小幅往复轨迹时,摩擦力造成较大的跟踪误差这个问题,开展摩擦力补偿研究.通过对不同位移幅值的往复运动实验数据进行挖掘,利用摩擦力位移曲线对摩擦特性进行描述,归纳成两类典型情况.在MS模型基本形式的基础上,构建了可涵盖这两类摩擦特性的MS模型扩展形式,并提出了线性化参数辨识方法和模型参数选择方法.采用实时性更佳的前馈策略进行摩擦力补偿实验.实验结果表明:由摩擦力造成的跟踪误差均方根下降了32.44％,最大值下降了47.73％,效果显著.