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高速并联机械手PTP动作优化设计

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摘要

高速并联机械手轨迹规划的目标为在给定位移与最大加速度的前提下,优化其末端执行器的运动轨迹,使得其运行时间和机械振动趋于最小.本文介绍了一种修正梯形的运动规律,并针对机械手PTP操作的典型工况作柔性路径优化,确定出了一种适合高速并联轻型机械手快速高精度PTP操作的最佳运动轨迹.

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来源
《现代机械》 |2012年第6期|33-35,39|共4页
作者
吕芳芳;
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作者单位

天津城市职业学院,天津300250;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机械手; 抓取路径; 轨迹; 修正梯形;

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