基于特征匹配的机载激光雷达安置参数检校方法

摘要

机载激光雷达(LiDAR)是一种集成激光、全球导航卫星系统和惯导系统的多传感器移动测量系统,系统精度受多个因素影响,不仅取决核心传感器精度,还受到激光与IMU的安置参数影响.对低成本的多线激光雷达进行研究,分析激光雷达定位原理和安置参数的影响,提出一种基于特征匹配的检校方法.通过不同航带的点云进行特征匹配,计算出航带间的偏移,根据偏差与安置参数的关系求出安置参数,实验证明该方法能够有效消除安置误差影响.