机载点云辅助的移动测量系统安置参数检校方法及系统

摘要

本发明提出一种机载点云辅助的移动测量系统安置参数检校方法及系统，包括利用原始安置参数对移动测量系统进行解算，得到原始点云；将原始点云作为参考点云，与在同一测图坐标系的同区域高质量点云利用Trimmed ICP方法进行配准，将同一区域总平面特征进行对齐；对机载点云按预设大小划分体素，对体素利用主成分分析方法和随机采样一致性方法进行平面特征的提取以及参数计算，并将原始点云与平面特征进行对应；将激光坐标系轴向与IMU坐标框架轴向对齐，构建虚拟激光坐标系，转换后将安置参数表示为安置偏移量和安置角；联合平面特征以及对应的原始点观测值，根据平面特征参数，建立观测方程，利用Gauss‑Helmert平差模型求解安置参数，实现移动测量系统安置参数检校。