基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究

摘要

随着经济的飞速发展,越来越多的企业进驻工业园,为了满足工业园区巡逻和安防的需求,文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人。该机器人基于ROS和PX4飞控,搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深度相机、T265双目相机和WiFi数传,以X86板载计算机为上位机,将底盘中的STM32F4作为下位机。在室外环境下利用激光雷达进行激光SLAM,利用GPS和PX4飞控让机器人进行航点跟随及避障,同时利用GPS与Navigation功能包进行导航。实验结果表明:四轮驱动移动机器人在室外进行激光SLAM,可以有效地建立好周围环境地图;在进行航点跟随时,能够在误差允许的范围内沿着航线运动,并快速避开实时的障碍物;在室外导航过程中,可以有效地到达设定好的目标点。