基于ROS系统的多传感器室内移动机器人自主定位的研究

摘要

为有效面对复杂的室内环境,提高移动机器人的智能化水平,文中设计了一种基于ROS系统的多传感器融合的室内移动机器人自主建图系统.文中介绍了机器人的系统设计方案,如硬件平台选择、软件平台选择,并设计了基于多传感器融合的SLAM算法,通过激光雷达、惯性单元IMU和Kinect摄像机采集环境信息,进行数据融合.实验结果表明,该方案有效提升了机器人自主定位的精度.