基于DSP仿人机器人关节控制器设计

单琳娜; 姜重然; 陈文平

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在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构.这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器.非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求.

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来源
《现代电子技术》|2009年第20期|29-3135|共4页
作者
单琳娜; 姜重然; 陈文平;
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作者单位

佳木斯大学,信息电子技术学院,黑龙江,佳木斯,154007;

佳木斯大学,信息电子技术学院,黑龙江,佳木斯,154007;

佳木斯大学,信息电子技术学院,黑龙江,佳木斯,154007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
仿人机器人; 关节控制器; 分布式控制系统; DSP;
入库时间 2022-08-18 03:30:59

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