仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计

摘要

论述了由嵌入式计算机组成的3层仿人机器人控制系统，并详细介绍了其中的关节控制器。控制系统实行逐级控制，任务分散，提高了机器人的智能化程度。关节控制器选用TM320F2811型数字信号处理器作为处理器，具有全数字型、集成度高、体积小、功耗低、可实现多轴运动控制的特点。关节控制策略采用模糊PD结合传统PI调节的算法，实验结果表明这种控制算法具有较强快速性、精确性、鲁棒性。