自适应联邦卡尔曼滤波的时间配准方法

摘要

针对现有组合导航信息融合时间配准方法存在的算法实时性不高、配准精度不高等缺陷,对组合导航系统时间误差进行了分析,提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的重叠分段时间配准算法.通过对传感器量测信息进行重叠分区处理,将不同起始时刻、不同采样频率的量测量统一至同一时刻处理,有效提高了采样率与配准精度.将其应用到SINS/GPS组合导航系统,实验结果表明,该算法能显著减小组合导航系统误差,提升了系统平稳性.