柑橘采摘机械臂控制算法研究

摘要

对3自由度柑橘采摘机械臂控制算法进行研究.调用OpenGL相关函数建立3D仿真模型,利用DH参数法与雅克比矩阵求逆法对机械臂进行运动学正解与逆解建模,并使用robotic toolbox对所获得的运动学逆解结果进行验证.利用拉格朗日法进行动力学计算,并模拟机械臂实际工作中的受力情况.结果表明,控制算法控制效果良好,能满足柑橘采摘机械臂运动控制的要求.