草莓采摘机械臂精准化控制算法分析

摘要

为了适应高架草莓生长分散的特点,方便采摘,设计了 4自由度采摘机械手.采用空间坐标转换的方法,进行运动学分析,实现关节舵机角位移、小臂推杆长度与采摘执行机构坐标之间的关系;进行逆运动分析,将目标坐标用对应关节角位移与推杆长度表达出来.采用B样条曲线法进行路径规划,提高采摘速度,并采用神经网络的方法,进行误差补偿.对采摘机械手进行定位精度和采摘速度测试,结果表明:系统具有较高定位精度与采摘速度,且在不同环境中采摘速度相近.