基于刚性表的伺服速度环参数整定策略研究

摘要

基于系统串联矫正理论,推导出速度环的控制性能由系统惯量和期望带宽两方面决定.在对伺服系统电流环、速度环建模的基础上,结合带衰减因子的最小二乘惯量辨识方法,提出了基于刚性表的速度环参数整定方法,该方法建立了单一刚性参数与速度环期望带宽、负载类型的等效关系,克服了传统方法仅适应于特定负载类型的缺点,且使工程应用中的速度环参数调试复杂度大幅降低.实验结果验证了所研究的速度环参数整定方法的可行性和有效性.