工业机器人关节角度补偿算法的开发与应用

摘要

制定合适的数学模型并推导高效的算法,对于简化机器人学中运动学问题的复杂性至关重要.工业机器人操纵器的正向和反向运动学通常使Denevit和Hartenberg方法执行,[1]然而在现实中,高端工业机器人的操纵器都具有权限,一般企业无法打开,即使已经得到了每个关节的误差,但依然无法将逆补回操作器,因此本文以工业机器人ABBIRB4600-60/2.05为研究对象,利用激光跟踪仪AT-960LR测量获得每个关节的转角误差,基于DH模型的正解并利用MATLAB软件与EXCEL表格开发出机器人可执行的程序,从而解决了工业机器人无法补偿的局面,提高了高端工业机器人的绝对位置精度.