工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法

摘要

工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度，本文提出一种绝对定位误差模型。基于该模型，利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数，并对误差进行补偿修正。最后，将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行实际的测量和补偿。实验结果显示，平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm，从而表明该方法的有效性。