管道攀爬机器人夹持机构设计与优化

摘要

针对目前夹持式管道攀爬机器人夹持机构存在的不足,基于三点定心法设计了四连杆夹持机构。该夹持机构由四连杆夹持部分和丝杆传动部分组成,通过丝杠传动带动四连杆运动实现夹持机构夹持和张开。本文首先进行夹持机构设计,并进行了力封闭性分析;其次对夹持机构连杆进行优化,重量减轻了11.7%;接着通过ANSYS瞬态仿真分析夹持机构理论最大负载能力,进行机器人负载试验验证了该夹持机构的可靠性。