柔性空间机器人的参量振动频率特性

摘要

借助于柔性转子梁单元模型，从理论上推导出了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其各设计参量之间的内在关系。通过－空间四杆机器人的数值模拟，分析了柔性机器人的频率特性及动态响应等性能指标对杆横截面参数变动的一些规律，这对于柔性机器人的设计的设计具有重要的指导意义。