柔性空间机器人动力学建模及振动控制研究

目录

第1章绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 国内外研究进展

1.2.1 空间机器人研究现状

1.2.2 空间机器人动力学建模研究现状

1.2.3 空间机器人振动控制方法研究现状

1.3 本文的主要研究内容

第2章柔性空间机器人动力学建模

2.1 引言

2.2 柔性空间机器人模型描述

2.3 柔性空间机器人动力学方程

2.3.1 单柔性体动力学方程

2.3.2 相邻物体的运动递推关系

2.3.3 柔性空间机器人系统动力学方程

2.4 系统动力学模型验证

2.5 本章小结

第3章柔性空间机器人的振动与动力学耦合特性分析

3.1 引言

3.2 空间机器人柔性体的振动特性

3.2.1 柔性体运动规律对振动特性的影响

3.2.2 柔性体运动时的频域特性

3.3 柔性空间机器人动力学耦合特性

3.3.1 动力学耦合因子

3.3.2 动力学耦合仿真分析

3.4 本章小结

第4章多脉冲鲁棒输入整形控制方法研究

4.1 引言

4.2 多脉冲鲁棒输入整形控制

4.2.1 输入整形约束条件

4.2.2 多脉冲鲁棒输入整形方法

4.2.3 多脉冲鲁棒输入整形器的鲁棒性和振动控制效果

4.3 最优控制与多脉冲鲁棒输入整形联合控制方法

4.3.1 联合控制策略

4.3.2 仿真分析

4.4 本章小结

第5章柔性空间机器人振动控制研究

5.1 引言

5.2 柔性空间机器人自由飞行与自由漂浮控制方法

5.2.1 自由飞行控制器设计

5.2.2 自由漂浮控制器设计

5.2.3 仿真分析

5.3 柔性空间机器人神经网络滑模控制方法

5.3.1 柔性空间机器人奇异摄动模型及控制器设计

5.3.2 仿真分析

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢

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