太空机械臂带故障运行控制研究

摘要

为了对出现故障的太空机械臂进行控制,本文先对太空机械臂故障后行为进行动力学分析.在此基础上,得出了太空机械臂带故障运行的控制方案.本文所提出的新控制方案是基于自由转动关节的,也就是说,故障关节完全失去了驱动力矩.为了验证方案的可行性,我们还利用平面两连杆机械臂进行了动力学仿真.