井下采空区环境监测管道机器人系统设计

摘要

煤矿井下采空区存在易燃易爆等气体,遇明火容易引起爆炸事故,为解决传统人工巡检存在的工人数量多、劳动强度大、检测结果不准确和难以实现预警等问题,利用机器人技术和模块化设计方法,设计了一种采空区管道巡检机器人系统方案,利用三驱动轮卡在管道内壁,可以实现沿管内壁自动行走,利用Adams建立管道巡检机器人系统样机模型,进行了运动学仿真分析,结果验证了机构设计的合理性。最后,完成了样机的制作和实验,结果表明:所设计的管道巡检机器人结构小巧、移动灵活,运动平稳,应用和实验效果良好,对于保证采空区和煤矿的安全生产具有重要的应用价值。