非煤矿山井下铲运机无人驾驶控制系统的研究

摘要

针对井下铲运机的人工驾驶工作疲劳性大、井下环境复杂、运行效率低、安全性不足的问题,结合环境感知和智能控制技术,提出了一种铲运机无人驾驶控制系统。利用激光雷达实现对铲运机工作环境的全面监测,利用模糊PID控制策略实现了对铲运机的无人驾驶控制。根据实际应用表明,该控制系统的调控精度达到了±0.1 m,反应速度约为0.2 s,对提升铲运机运行效率和安全性具有十分重要的意义。