一种基于连杆机构的移动机器人悬挂系统研究

摘要

为了让移动机器人的驱动轮和支撑轮浮动方向耦合,提出一种基于连杆机构的移动机器人悬挂系统。通过建立悬挂系统的连杆机构模型,对连杆机构进行了运动学分析,得到了越障过程中由于连杆机构的引入带来的悬挂系统联动效果。对机器人越障过程中的机身状态进行分析,得出了连杆机构的引入有利于机器人越障的结论。