四自由度工业装夹机械手液压系统的设计与分析

摘要

分析了一种四自由度工业装夹机械手的机械系统，介绍了该机械手的工作循环，根据工作循环设计了液压系统，并对其液压驱动系统提出了故障诊断的思路与方法。