一种闭链结构四自由度电驱动多关节型工业机械手

摘要

本发明涉及机械手技术领域，特别是一种闭链结构四自由度电驱动多关节型工业机械手，由底座、廻转台、大臂、大臂电动推杆、小臂、小臂电动推杆、腕部摆杆、腕部电动推杆、手爪组成，大臂安装在回转台上，大臂电动推杆通过铰链与大臂及回转台相连接，小臂电动推杆通过铰链与大臂及小臂相连接，腕部电动推杆通过铰链与腕部摆杆及小臂相连，手爪安装在腕部摆杆上；本发明采用电动推杆与手臂组成三角形的闭链结构，与现有开链结构的机械手相比，提升了机械手臂刚性，减少了机械手臂质量，提高了精度，使得机械手具有了成本低、结构简单、刚性好、精度高、模块化程度高的特点。