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空间四自由度机器人的运动分析及控制

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摘要

针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术.基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真.结果表明:应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿-欧拉法更具有简便性,精确度更高.

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来源
《机电信息》|2014年第36期|130-131|共2页
作者
吴翠琴;
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作者单位

江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
四自由度机器人; 动力学; 模糊自适应PID; 仿真平台;

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