基于四元数和Kalman滤波器的多传感器数据融合算法

摘要

工业现场、工程计量的倾角测量要求测量范围大、测量精度高。本文采用四元数进行姿态变换,Kalman滤波器进行数据融合,在低成本的ARM平台和MEMS传感器上实现了多传感器数据融合算法,解算出空间全角度的姿态角。实验结果表明测量误差在±0. 2°范围内,能够满足一定范围内的测量要求。