“穿地龙”机器人地下作业轨迹规划及范围研究

摘要

为对“穿地龙”机器人的轨迹进行仿真,推导出“穿地龙”机器人运动轨迹的坐标公式,建立了“穿地龙”机器人运动轨迹的数学模型;在轨迹规划的基础上进行有限元分析,研究了“穿地龙”机器人进行打孔作业时的波及范围,确定了地下作业对周边的影响,对实际施工中轨迹的控制和躲避障碍物的规划奠定了基础.