'穿地龙'机器人的土中有限元模型

摘要

本文介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人"穿地龙"机器人系统的总体设计和工作原理,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平.运用Drucker-Prager屈服准则为判据,将土体视为DP材料,其塑性行为被假定为理想弹塑性,建立了"穿地龙"机器人土中的有限元分析模型,并通过"穿地龙"机器人在土中的实验来验证模型的正确性;同时,可为"穿地龙"机器人的设计优化和性能分析提供可靠的依据.