具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究

摘要

介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法,给出了系统的软硬件结构,在对声纳数据进行建模的基础上,提出了两种基本行为控制算法:避障与沿墙走,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合,设计了一种复合行为:环游房间.实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性.