单自由度遥操作系统的虚拟现实环境建模研究

摘要

虚拟现实技术是目前解决遥操作控制系统中时延问题的有力手段.本研究建立了一个基于自主探测的单自由度遥操作视觉虚拟现实系统,根据视觉信息构建环境的虚拟模型.摄像机校准时选取机器人不同位姿的棱角点作为标定点,减小了运动累积误差的影响,从而减少了停顿机器人运动以进行模型修正的次数,保持了运动的连续性.同时将现场返回的视频图像和虚拟模型进行动态融合,实现了基于虚拟现实的单自由度遥操作系统.