神经网络自适应位置控制算法研究与实时仿真

摘要

在传统PID控制算法的基础上,基于神经网络的自学习特性,提出了基于小脑模型神经网络-Cer-ebellar Model Articulation Controller(CMAC)和单神经元的复合控制实现前馈反馈位置控制算法.该算法特点是不需要对被控对象建模、控制参数自调整、运算速度快、适用于实时控制.利用dSPACE在松下的电动机上所做实验表明,该算法控制效果良好.