基于双种群布谷鸟算法的机械臂力矩最优轨迹研究

摘要

针对机械臂关节力矩能耗问题,提出一种双种群布谷鸟(DCS)算法对关节力矩的能耗进行优化.首先利用五次多项式插值法对机械臂关节空间的运动轨迹进行规划;其次将机械臂各关节力矩和作为DCS算法优化求解过程中的目标函数,在角度、角速度、角加速度的约束条件下,利用DCS算法结合五次多项式插值法规划一条关节力矩和最优的运动轨迹;最后,对提出的方法进行仿真.仿真实验表明,所提出的算法能够有效降低关节力矩总能耗,与传统的布谷鸟(CS)算法相比,总能耗优化约12.6％.与粒子群(PSO)算法相比,总能耗优化约14％.