多关节虚拟机器人构建与运动学实现

摘要

基于虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术构建出五自由度多关节机器人的三维模型,借助Visual C++和OpenGL软件混合编程,开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性很强的虚拟机器人和相应的操作仿真试验平台.其中,特别对VR系统中机器人坐标系的建立和运动方程的实现进行了洋细介绍,通过与NGR01型真实机器人的大量对照试验,证明本文提出的思想和算法是正确、合理、可用的.