具有局部闭链机构的虚拟机器人运动学建模

摘要

分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法，并以YASKAWA SK16机器人为例，研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。