骨科修补辅助医用机器人系统技术研究

摘要

在概述了骨科修补辅助医用机器人系统总体方案的基础上,对系统中骨骼医学图像处理技术进行了重点描述.通过采用图像格式转换、数学形态变换结合Canny边缘算子算法实现了骨骼的轮廓提取.采用综合使用反求软件和传统CAD/CAM软件方法进行反求工程开发,实现了个体骨骼的三维重建实体建模.机器人控制系统采用基于IPC+DSP运动控制器的开放式分布控制结构,完成对骨骼假体的加工与制作.系统中采用的图像与接触测量相融合的测量技术,对制造业中精密测量具有很强的借鉴意义.在假体加工系统中为了获得满意的加工表面,必然要规划出合理的加工刀具运动路径以及合理的加工工艺,该技术的研究同样有益于制造业.