空间机械臂单关节驱动器的设计

摘要

空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异.本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器.该驱动器由MOU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成.根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究.实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果.