基于DeviceNet的机器人与焊机的通讯模块设计

摘要

@@%焊接机器人由机器人和焊机组成,机器人控制器控制机器人的移动,弧焊机控制安装在机器人手臂上的焊枪.采用ARM7控制器LPC2129实现机器人与焊机之间的通讯,同时以软件的形式实现了一个仅限组2的DeviceNet从站和一个CAN主站.DeviceNet从站用来解码从机器人端接收到的数据,解码后的数据由CPU通过另一个CAN接口发送给焊机.CAN主站旨在向焊机发送读/写指令.结果表明,基于DeviceNet总线的ABB机器人可以很好地与基于CAN总线的焊机进行通讯.通过通讯模块,机器人端的DeviceNet数据可以在很短的时间内传送到焊机,而焊机端的CAN数据也能够尽快地发送给机器人.