基于工业机器人的飞机部件柔性化装配系统研究

摘要

飞机装配是飞机质量保障的最终环节，直接影响到飞机的性能和运行安全性，研究自动化和柔性化的装配技术对提高飞机装配质量和缩短研制周期具有积极意义。根据行业的实际需求，首先对飞机部件柔性装配系统的组成和工作流程进行了分析，在此基础上对柔性装配系统的关键技术难点进行了论述，提出了系统绝对定位精度和法向精度的补偿方法，设计了全软件数控系统的构架，并提出了控制系统离线编程的方案和基本流程。最后，集成以上技术成果，研制了一套完整的装配系统，试验验证结果表明，其性能满足行业需求，为技术的推广应用打下了良好基础。