两轮驱动非完整约束机器人轨迹跟踪研究

摘要

随着计算机硬件技术的快速发展，人工智能技术得到长足的进步，对机器人领域的研究，更是日新月异。其中移动机器人的运动控制逐渐成为机器人领域研究的热点。移动机器人的运动控制主要包括路径规划、轨迹跟踪和镇定三个方向本文主要研究一类质心和几何中心不重合下的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题。基于后退(backstepping)方法，提出了一种新的运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有不确定运动学参数和动力学参数的情况下，利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。