大直径对接管焊接机器人的结构设计与分析

摘要

设计与研究了一种适用于大直径管道对接焊接的机器人。介绍了焊接机器人的组成及之间的运动关系，对焊接机器人的本体结构进行了设计。应用几何方法对车体与链条干涉问题进行分析，并得出两者之间的最近距离关系，进而为焊接机器人运动学仿真提供了理论依据。用Pro/E软件的机构模块对焊接机器人进行运动学和位置仿真，得到焊接机器人执行机构的周向速度曲线和位置轨迹。