卡管式插接管焊接机器人的结构设计与分析

摘要

通过对马鞍形空间曲线的研究，设计了一种适用于主、支管管道插接的卡管式焊接机器人。由马鞍形焊缝的数学模型入手，描述了焊接机器人的组成及运动关系，对焊接机器人的主体机械结构进行了设计，并用运当今主流的CAD、CAE软件技术对机器人的关键机构进行了分析，保证了结构合理性，从而为机器人运动学仿真奠定了基础。然后对所设计的机器人进行运动学仿真，从而得出具有指导实际生产的曲线数据。进一步验证了卡管式插接管焊接机器人结构设计的合理性、实用性。